法、德交界处的矿井在17、18世纪初开始使用马拉有轨火车。
瓦特制造了蒸汽机，这种蒸汽机首先应用于矿井的排水泵上。与此同时，人们也正在考虑如何在交通工具上使用，变成动态机械。可是蒸汽机的小型化、气缸的排气、使车轮在轨道上不打滑、锅炉的通风等问题都没能得到解决，因而，用蒸汽机为交通工具提供功能的想法迟迟不能实现。
经过多次的研究，英国人里查·特里维西克（公元1771～1833年）终于在1804年制造了一台有单一气缸和一个大飞轮的蒸汽机车，这台蒸汽机车牵引5辆车厢，行驶时速达8千米，这是在轨道上行驶的最早的机车。因为它所使用的燃料是煤炭火木材，人们就把它叫做"火车"了。