火炮可分为地面压制火炮、高射炮、反坦克火炮、坦克炮、航空炮、舰炮和海岸炮。
早期的滑膛炮
公元10世纪，由于中国发明了火药，抛石机演变到抛射火药包和火药弹，但射程没有多大变化。13世纪中叶，中国出现了用竹筒制成的“突火枪”，这是人类第一次利用火药发射弹丸。13世纪末，滑膛火炮在中国首先出现，称作火铳。中国的火药和火器很快就传到了西方，火炮在欧洲得到迅速发展。14世纪上半叶，欧洲制造出了一种发射石弹的短粗身管火炮，叫作臼炮。但很快，又有一种口径较小的长管炮代替了臼炮，出现了从炮口装进去再发射的球形实心弹和爆炸弹。到17世纪，火炮已有加农炮和榴弹炮。但是，直到19世纪中叶，火炮基本上都是滑膛前装炮，发射球形弹，射速慢，射程近，因为只靠炮管赋予炮弹飞行的方向，所以，早期这种滑膛炮不容易打准。
火炮的种类
人们通常依据用途、弹道特性、运动方式和炮膛构造来划分火炮的种类。
按照用途，火炮可分为地面压制火炮、高射炮、反坦克火炮、坦克炮、航空炮、舰炮和海岸炮。地面压制火炮包括加农炮、榴弹炮、加农榴弹炮和迫击炮。有些国家把火箭炮也算作地面压制火炮。反坦克火炮包括反坦克炮和无坐力炮。
按照弹道特性，火炮可分为加农炮、榴弹炮和迫击炮3种。
按火炮的运动方式，地面压制火炮、反坦克炮和高射炮可分为自行火炮、牵引火炮。
按火炮的炮膛构造，除火箭炮外，反坦克火炮、迫击炮、坦克炮可分为线膛炮和滑膛炮，其他各种火炮都是线膛炮。
世界上最古老的铜铸火铳
世界上现存最早的火铳是中国的两尊元代火铳。一尊是1332年铸造的盏口铜铳。它由身管和药室两部分组成，铳口直径10.5毫米，全长353毫米，重6.94千克。这就是火炮的初始原型。另一尊火铳元代至正十一年铸成，重4.75千克，长435毫米，铳口直径30毫米。火铳下端刻有“至正辛卯”4个篆字，即元代至正十一年铸造。前端刻有“射穿百札，声动九天”8个篆字。所谓札，即古代武士穿的皑甲上的甲片。该火铳比西方国家最早的两尊“火筒”早29年，因此它是目前世界上已发现的最古老和最大的火铳。
虎蹲炮
虎蹲炮是中国明代抗倭名将戚继光研制和使用的。他研究了当时的几种轻型火炮后，为了克服发射时容易产生后坐造成自伤的缺点，在炮口安装了支撑架，因形似虎蹲而得名。该炮用熟铁制造，长约590毫米，重约215千克。炮筒外加5道箍，使用时不易炸裂。发射时前身加铁爪钉，后身加铁绊，将其固定于地。虎蹲炮炮身短，射程不远，但发射散弹，具有较大的杀伤面，而且体轻，机动性好，也可船载作战。1598年11月18日夜，中国与朝鲜联军的水军在露梁海峡附近海面对日军的数百艘船只进行突然袭击。中国船上众多虎蹲大炮连续猛烈地轰击，日军战船纷纷中弹起火，日军大败。此战后，日军全部撤离朝鲜，20年中没敢再侵犯朝鲜。
红夷炮
中国明朝万历四十八年，中国购买了4门西洋新式大炮。到明朝天启三年时，又购买了26门。中国为其取名为“红夷炮”。红夷炮的口径较大，为80~130毫米左右。管壁较厚，且从炮口至炮尾逐步加厚，有准星、照门，便于瞄准，中部还增设了炮耳，架炮时可以保持炮身的平稳。这是当时威力最大的火炮。当时明军与清军正在关外交战，努尔哈赤率6万大军攻宁远，宁远守将袁崇焕仅有守军2万，但拒不投降，发炮还击。双方激战3日，明军用炮火击毙清军1.7万余人，清军战败。努尔哈赤出此郁愤而死。
佛郎机
佛郎机是欧洲15世纪末16世纪初流行的一种火炮。当时正值中国明朝，中国称葡萄牙为“佛郎机”，因而也就把葡萄牙制造的这种大炮叫“佛郎机”。葡萄牙制造的佛郎机大多作为舰炮使用，并采用了子铳与母铳结构，较中国明朝军队的火炮先进。母铳即炮筒，子铳即小火铳。每门母铳配4~9个子铳，发射完一个退出后，再装入另一个，于是大大提高了射击速度。佛郎机还安装了瞄准具，提高了射击精度，增大了射程。明朝正德年间，即16世纪初，葡萄牙军舰多次侵犯中国广东沿海，恃佛郎机舰炮逞威，中国军队以岸炮与舰炮还击，进行激烈交战。中国曾缴获葡舰两艘及佛郎机舰炮20余门。
线膛炮
19世纪初，人们受到来复枪的启示逐步认识到线膛的作用。在炮膛里刻出直线，起到前装弹丸比较方便的作用。
1846年，意大利少校军官卡瓦利提出了用线膛炮发射卵形弹的设想。他的卵形弹是用铸铁制成的，弹丸侧面有两个斜形凸起，装填时将这两个凸起嵌入火炮的膛线，膛线为螺旋形。发射时，弹丸在向前运动的同时，还会沿膛线产生高速旋转。
线膛炮的出现，是火炮发展史上的一项了不起的发明。与当时同口径的滑膛炮相比，线膛炮的射程增加了1~2倍，弹丸重量增大了15倍，射击精度提高了4倍。同时，由于不再从炮口装药装弹，而是改为后装，所以线膛炮的发射速度快多了。
火炮的结构
火炮通常由炮身和炮架两大部分组成。以加农榴弹炮为例，其炮身部分由身管、炮尾、炮闩和炮口制退器组成。身管长度和指向决定弹丸初速及飞行方向，线膛炮使弹丸旋转：炮尾用来盛装炮闩：炮闩用来闭锁炮膛、击发炮弹和抽出发射后的药筒：炮口制退器用来减少炮身后坐能量。