在现代陆战场上，除了坦克、自行火炮外，还有一种外型与坦克和自行火炮相近，但没有或极少有大型作战武器的装甲战斗输送车辆，它就是装甲输送车和在其基础上发展起来的步兵战车。
在装甲输送车诞生之前的陆战场上，步兵需要坦克的强大火力和突击力，而坦克也需要步兵掩护。然而，步兵和坦克又无法同步行动，士兵的两条腿根本无法与坦克的履带和车轮相比较，坦克空间又小，步兵无法搭乘坦克，同样，步兵增援兵力和为前线运输枪支弹药的车辆也难于通过战场上的枪林弹雨。所以，坦克诞生不久，兵器科学家就设想建造一种既具有装甲防护，又快速机动，而且以运送步兵为主的装甲输送车。1917年9月，全世界最早的装甲输送车在英国诞生，它主要用于输送人员，有时也可用于输送作战物资，必要时还可以参加战斗。
英国人研制的最早的装甲输送车分履带式和轮式两种，是在过顶履带式菱形坦克的基础上改型设计而成，称为马克Ⅳ型，该车乘员4人，另可乘载50名人员或10吨物资，不载物资时车辆全重37吨。
马克Ⅳ型体积太庞大了，在战场上使用时，常受道路和桥梁的限制，行动不便。所以，英国人于1918年研制出马克V型步兵输送车的试验车型，该车以滑动门代替了车侧的炮座，该车町乘载25人，分两个舱室，安装有自救横梁，分雌雄两种车型。
为了能安全地向战场运送弹药，1921年，英国人又发展了一种履带式装甲弹药输送车。这之前，向战场上运送弹药多由马车完成，然而，拉车的马在穿越枪林弹雨时极不安全。1939年，英国人又在卡登一洛伊德Ⅵ超轻型坦克的基础上发展了两种支援武器运载车，其中，运载机枪的称维克斯机枪运载车，可运载迫击炮的称斯托克斯追击炮运载车。这种卡登——洛伊德多用途输送车在二战中被广泛使用，总生产84000多辆，在一些国家甚至使用到50年代，对世界上许多国家装甲战车的发展产生了深远的影响，成为装甲输送车史上的一代名车，其战斗全重4013吨，乘员4～5人，车长375米，宽210米，高160米，装备1挺布伦轻机枪或1支“博伊斯”反坦克枪，最大行驶速度51千米/小时，行程256千米，通过垂直墙高0711米，越壕宽16米，爬坡31度。
美国是研制装甲输送车较早的国家，第一次世界大战结束后，美国和德国研制成功了M2半履带式装甲输送车，这种半履带式装甲输送车在第二次世界大战中获得广泛的使用，总产量达41170辆，是第二次世界大战中生产数量最多的装甲输送车。1944年，美国又在M5基础上改装成功T-29式装甲运兵车。战后，美国还建成了最有名的M113履带装甲输送车，世界上大约有36个国家使用过这种装甲输送车，该车车体两侧装甲板呈垂直形，是盒形车体，车前的甲板是坡度很陡的斜甲板，车后甲板可作下车用的跳板，甲板上还有一扇单门，步兵的座椅位于车的两侧，每侧对面可坐5人，车体后顶装甲板上有一大圆盖，盖上有3个射击孔，供乘员从车里用他们手中的武器向外射击。车长位置位于车体中央，在旋转的指挥塔上装有一挺口径为127毫米机枪，驾驶员位于车体前部左侧。
法国最早的装甲输送车是1918年生产的“施纳德”补给坦克，这种补给坦克是在原“施纳德”坦克上取消了武器，在原75毫米火炮位置上开了个车门，车体前部缩小而成，主要作为补给品供应车。1918年，法国还生产了一种“圣沙蒙”补给坦克。20年代末，法国引进英国生产的卡登-洛伊德装甲输送车，并在其基础上研制成“雷诺”UE补品输送车，该车1931年装备法军，服役到1940年，该车重2吨，乘员2人，车长269米，车宽17米，车高104米，最大公路行驶速度29千米／小时，最大行程965千米，通过垂直墙高04米，越壕沟宽122米，爬坡X度。由于这种车辆的车身较小，只能装载05吨重的物资，故通常还为其配备1个能装载05吨重物品的拖车。
德国装甲输送车诞生较晚，一战期间，比利时和英国装甲部队对德作战成功，使德国人体验到装甲战车在战场上的价值。第一次世界大战之后，德国在研制生产坦克的同时，大力研制与其伴行的装甲输送车，1934年，德国第一种装甲车Solkfzl3研制成功。这之后，德国装甲输送车生产飞速发展，诞生了不少新车型，其中，Solkfz251装甲人员输送车较为独特，是一种四分之三履带式车辆，即履带部分占车辆全长的四分之三。该车的行动部分，前部是可转向的2个车轮，后部是履带。它的负重轮采取交错式重叠排列。该车重925吨，乘员2人，可乘载10人，车长58米，车宽21米，车高175米；最大公路行驶速度55千米川、时，最大行程320千米，可通过垂直墙高03米，越沟宽2米，爬坡24度。该车装备德军后，很快就参加了1939年8月的德军入侵波兰的战斗。由于这种车能执行各种任务，此后便广泛用于各个战场，几乎参加了二战中德军的每一次军事行动。
20世纪50年代，随着步坦协同作哉理论与实践的深入发展，为了增强对付敌步兵反坦克武器的能力，提高部队的进攻速度，有些国家开始研制既可用于输送步兵，又能供步兵乘车战斗的新型装甲战斗车辆——步兵战车。
世界上最早研制成功的步兵战车是法国的AMX-VCI型步兵战车，1954年，法国利用AMX-13轻型坦克底盘研制了一种新型“装甲输送车”，并于1956年装备部队。这辆“装甲输送车”实际上就是现代步兵战车的雏形，是最早的步兵战车，其载员舱两侧及后车门上开有射击孔，步兵面向外坐，可乘车射击，因此该车为步兵战车作战创造了一定的条件。后来，该车正式更名为步兵战车。
前苏联步兵战车研制工作较早。BMⅡ步兵战车1967年开始装备部队。1970年装备的BMⅡ-1步兵战车是前苏联建造数量最多的一种步兵战车。该车重13吨，乘员3人，载员8人，水陆两用，有一门73毫米滑膛炮，一个“萨格尔”导弹发射具，舱内有8个球型射击孔，士兵可在车内瞄准射击。
为了对付日益严重的空中威胁，前苏联在BMⅡ-1的基础上研制成功BMⅡ-2，以30毫米机关炮代替了73毫米滑膛炮；既能打地面目标，又能打飞机，这种更换显然是为了对付日益严重的空中威胁。反坦克导弹也由AT-3“萨格尔”换成了AT-5“拱肩”，炮塔则由单人炮塔改成双人炮塔，载员舱缩小到容纳6名士兵。
美国装备步兵战车较晚，到1981年才开始大量装备一种新型的步兵战车——M2，该车重22吨，装一门25毫米口径主炮，7枚“陶”式或“龙”式反坦克导弹，乘员3人，载员6人，是目前最先进的步兵战车。该车主要用于伴随M1主战坦克作战，计划装备7000辆左右。