理查德·哈里森·特鲁利原是海军战斗机驾驶员，驾驶舰载飞枷300多次，有丰富的飞行经验，是一名优秀飞行员，后来成为空军宇航研究飞行学校的教员。1965年11月被挑选为空军“天空实验室”第一小组宇航员，1969年8月转到航宇局，1972年1月参加“天空实验室”计划，在1973年5月到1974年2月的3次飞行任务中，为候补宇航员和通信联络官。在1975年7月美苏太空对接飞行中，担任地面通信联络官，出色地完成了任务。
1981年11月12日，“哥伦比亚”号航天飞机第二次试飞时，特鲁利作为驾驶员第一次上天飞行，他协助指令长乔恩格尔完成了机械臂试验，试验用成像雷达测量地形结构和大气污染的情况，发现埃及南部沙漠下的巨大河谷，宽25～30千米，流域面积比尼罗河大25倍；用红外辐射仪观察地球，探测到墨西哥沙漠里有一个蕴藏量丰富的金、银、铜、铅、锌矿区；试验用刀叉进食。由于燃料电池发生故障，计划中的一些科学实验未能进行，在太空飞行两天后，提前三天返回地面。
1983年8月30日，特鲁利作为“挑战者”号航天飞机的指令长第二次上天飞行，历时6天，他率领其他4名宇航员施放了一颗印度通信和气象卫星，完成了多项机械臂试验和在失重条件下分离活细胞的实验，对6只老鼠的太空生活进行了观察。在这次飞行中，特鲁利率领的乘员组还接受了6名美国记者的采访，回答了宇航员的年龄、太空病等许多问题。
1986年1月28日“挑战者”航天飞机爆炸后，特鲁利以上将军衔接替杰西·穆尔担任航天飞机计划主任，成为主管航天飞机计划的宇航员。